Pierwsze wzmianki o zorganizowanej działalności bibliotecznej w Raciążu pochodzą z początku XX wieku, a mianowicie z roku 1903. Jednakże jej działalność instytucjonalna rozpoczęła się kilkadziesiąt lat później. Pierwszy w Polsce Ludowej dekret o bibliotekach i opiece nad zbiorami bibliotecznymi dał podstawy do otwierania sieci bibliotek na terenie całego kraju.
Biblioteka Miejska w Raciążu została założona w grudniu 1949 roku i przez lata forma jej działania oraz nazwa zmieniała się kilkukrotnie. Decyzją Rady Miasta zajęła jedno pomieszczenie w budynku przy ul. Płockiej, gdzie działała przez 9 lat. Pierwszymi pracownicami Biblioteki były Panie: Zofia Jankowska oraz Halina Wirgus.
Dobra lokalizacja ma istotne znaczenie dla życia biblioteki, a także decyduje w znacznym stopniu o jej popularności w środowisku i frekwencji czytelników, toteż w 1958 roku bibliotekę przeniesiono do budynku Domu Kultury przy ul. Parkowej 14, gdzie zajmowała dwa pomieszczenia. Dyrektorem instytucji została Zofia Jankowska
1 stycznia 1973 roku, na skutek reorganizacji Rad Narodowych, Biblioteka Miejska została przekształcona w Bibliotekę Miasta i Gminy Raciąż. Wraz z innymi placówkami weszła w skład Miejsko - Gminnego Ośrodka Kultury. Powstało 5 podległych filii (Gralewo, Koziebrody, Krajkowo, Kraszewo i Unieck) i 28 punktów bibliotecznych.
W 1978 roku Miejsko - Gminna Biblioteka Publiczna otrzymała dodatkowe pomieszczeniena swoją działalność w budynku przy ul. Parkowej 14.
Jesienią 1980 roku Rada Miasta i Gminy w porozumieniu z Wojewódzką Biblioteką w Ciechanowie, podjęła decyzję o przekształceniu z Miejsko - Gminnej Biblioteki Publicznej w Raciążu w placówkę samodzielną. Dyrektorem biblioteki została Honorata Rzepkowska.
W latach 1984 - 1985 Miejsko - Gminna Biblioteka Publiczna w Raciążu posiadała 5 filii i 30 punktów bibliotecznych. Wypożyczenia prowadzone były z wolnym dostępem do półek. Księgozbiór stanowiło 16 000 woluminów. W 1985 roku został przeprowadzony remont pomieszczeń lokalu biblioteki. W ramach działalności kulturalno-oświatowych biblioteka prowadziła współpracę ze szkołami i MGOK. Organizowano imprezy związane z obchodami świąt państwowych, imprezy rozrywkowe, konkursy okolicznościowe i spotkania autorskie. Odbywały się także spotkania czytelników, wieczory literackie i konkursy czytelnicze.
W latach 1986 – 1987 zwiększyła się liczba punktów bibliotecznych Biblioteki Miejsko - Gminnej w Raciążu, a księgozbiór biblioteczny zmniejszył się do 14 000 woluminów. W dalszym ciągu rozwijała się współpraca z MGOK.
W 1992 r. kiedy Rada Miasta i Gminy Raciąż podjęła decyzję o podziale na gminę wiejską i gminę miejską, zlikwidowane zostały wszystkie filie i punkty biblioteczne na terenie gminy. Pozostał jedynie główny punkt Miejskiej Biblioteki Publicznej.
W styczniu 1993 roku w MBP w Raciążu otworzono oddział dla dzieci. Najmłodsze pokolenie czytelników znalazło swoje miejsce w bibliotece i otrzymało możliwość bliższego kontaktu z książką oraz większe możliwości wyboru odpowiedniej lektury. W tym samym roku biblioteka zyskała również dodatkowe pomieszczenie, które przeznaczone zostało na magazyn.
1 kwietnia 1993 roku decyzją Rady Miasta Raciąża placówki Ośrodek Kultury i Biblioteka Publiczna zostały połączone. Powołano nową jednostkę organizacyjną – Miejskie Centrum Kultury w Raciążu – w ramach której biblioteka działa do chwili obecnej. Dyrektorem nowo powołanej placówki została Wanda Chrzanowska.
W roku 1993 Biblioteka Miejskiego Centrum Kultury zajmowała 4 pomieszczenia (wypożyczalnia, czytelnia, oddział dla dzieci, magazyn) w budynku przy ul. Parkowej 14. Nastąpił wzrost liczby czytelników, a księgozbiór powiększył się o 2 500 woluminów. W ramach działalności biblioteki odbywały się wystawy związane z aktualnymi rocznicami i świętami, lekcje biblioteczne, wycieczki, pogadanki i kiermasz książek.
W 1994 roku biblioteka obchodziła jubileusz „45-lecia powstania”. Zorganizowano dwudniową imprezę artystyczną z udziałem dzieci ze Szkoły Podstawowej w Raciążu, na którą zaproszono najbardziej aktywnych czytelników, ofiarodawców książek, sponsorów, władze miejskie i przedstawiciele władz wojewódzkich.
W 2007 roku nastąpiła zmiana na stanowisku dyrektora, którym został Janusz Chłopik. W tym samym roku magazyn biblioteki został przeniesiony na piętro budynku MCK. Biblioteka otrzymała 3 komputery z programu IKONKA.
W 2008 roku rozszerzono działalność Raciąskiego Centrum Kultury o działania sportowe, a instytucja zyskała nową nazwę - Miejskie Centrum Kultury Sportu i Rekreacji.
W 2009 roku w pomieszczeniach biblioteki przeprowadzono remont. W czasie remontu bibliotekę i cały jej księgozbiór przeniesiono do pomieszczeń zastępczych. Był on udostępniony czytelnikom tylko częściowo. W tym samym roku wprowadzono usługi „Książka na telefon” i „Książka na życzenie”. W 2010 roku biblioteka rozpoczęła akcję rozpowszechniającą czytanie na głos.
W 2011 roku dokonano dalszych bieżących remontów i uporządkowano księgozbiór. W tym samym roku nastąpiła zmiana na stanowisku dyrektora Miejskiego Centrum Kultury Sportu i Rekreacji w Raciążu. Nowym dyrektorem placówki został Konrad Marlęga. Organizowano wystawy tematyczne i lekcje biblioteczne, które miały na celu przybliżenie dzieciom i młodzieży książki i bibliotekę.
We wrześniu 2013 roku dyrektorem został Artur Adamski, który pełni tę funkcję do chwili obecnej. W tym samym roku biblioteka przystąpiła do programu „Kraszewski. Komputery dla bibliotek” i otrzymała fundusze na zakup komputerów dla bibliotekarzy oraz sprzętu technicznego.
W 2014 roku zakupiono nowy program biblioteczny MAK+ oraz rozpoczął się generalny remont budynku MCKSiR. W latach 2014 – 2016 podjęto działania związane z porządkowaniem księgozbioru oraz wdrażaniem systemu MAK+, na bieżąco uzupełniano bazę elektroniczną.
Rok 2016 był rokiem przemian w związku z przeniesieniem biblioteki do nowego budynku przy ul. Kilińskiego 21. Powierzchnia użytkowa przeznaczona na działalność biblioteczną zwiększyła się kilkukrotnie, dając nowe możliwości na rozwój działalności. Po przeniesieniu zbiorów przeprowadzono skontrum (inwentaryzację księgozbioru). Kontynuowano działania w zakresie katalogowania księgozbioru w elektronicznej bazie MAK +.
Od stycznia 2017 roku w bibliotece działają: kącik prasy kobiecej, kącik literatury dziecięcej, czytelnia prasy codziennej, kawiarenka internetowa. Powstały Dyskusyjny Klub Książki dla dorosłych i dla młodzieży. Od marca 2017 przy bibliotece działa klub robótek ręcznych „BabyRobią”. Biblioteka współpracuje z Gminą Miasto Raciąż, Gminą Raciąż oraz szkołami z terenu miasta i gminy przy organizacji imprez o charakterze kulturalno-oświatowym.
Przez cały rok odbywają się liczne spotkania (DKK, Klubów seniora, „BabyRobią”), z autorami (ks. Zbigniew Kluba), wystawy tematyczne, wystawy rękodzieła (Wielkanoc, Boże Narodzenie), prac plastycznych, lekcje biblioteczne, wyjazdy (Warszawskie Targi Książki) i szkolenia.
W 2018 roku biblioteka rozpoczęła cykl spotkań dotyczących wspomnień z czasów II wojny światowej i powojennych pn. „Pytaj, jeśli jeszcze możesz i masz kogo”. Organizowane są liczne warsztaty (malarskie, rękodzieła, literacko-dziennikarskie), wystawy okolicznościowe i tematyczne (100-lecie niepodległości, „Bez kobiet nie było by Polski”, Dzień Flagi), spotkania autorskie m.in. z Katarzyną Maludy, Dariuszem Rekoszem, Karoliną Wilczyńską.
Po raz pierwszy biblioteka wzięła udział w ogólnopolskiej akcji „Noc Bibliotek” i akcji promującej czytelnictwo „Odjazdowy Bibliotekarz”. Po raz kolejny BP uczestniczyła w „Narodowym Czytaniu”. Przez cały rok odbywały się lekcje biblioteczne dla przedszkolaków, uczniów klas I-III i liceum. Zainicjowano projekt „Poczekajka literacka”, który ma na celu umożliwienie mieszkańcom czytanie książek w różnych miejscach użyteczności publicznej.
Pracownicy biblioteki brali udział w licznych szkoleniach. Biblioteka kompleksowo zaczęła pracę w systemie elektronicznym MAK+ (obsługa czytelników). Powiększył się księgozbiór biblioteki o blisko 500 woluminów.
Pod koniec 2018 roku rozpoczął się generalny remont budynku, w którym znajduje się biblioteka. Zostały przeprowadzone prace remontowe w zakresie termomodernizacji i zmiany elewacji budynku w ramach projektu: „Termomodernizacja oraz poprawa efektywności energetycznej budynków użyteczności publicznej w Gminie Miasto Raciąż”.
W latach 2004 – 2018 Biblioteka Publiczna w Raciążu uczestniczyła w cyklicznym programie organizowanym przez Ministerstwo Kultury i Dziedzictwa Narodowego pn. „Narodowy Program Rozwoju Czytelnictwa”, w ramach którego pozyskiwała środki na zakup nowości wydawniczych. Dotychczas pozyskano dofinansowanie w wysokości 76 800, 00zł. Planowany jest udział w kolejnych edycjach programu, by stale wzbogacać księgozbiór biblioteki.
Wszystkie wprowadzone działania przyczyniły się do zwiększenia liczby czytelników i rozwoju czytelnictwa. W 2019 biblioteka wzięła udział w Ogólnopolskiej akcji „Cała Polska Czyta Dzieciom”.
W 2020 roku została zainaugurowana akcja skierowana do najmłodszych czytelników. Na każde dziecko w wieku przedszkolnym czeka darmowa „Wyprawka Czytelnicza”, a także „Karta Małego Czytelnika”. Wszystko to w ramach ogólnopolskiej kampanii promującej czytelnictwo „Mała książka – wielki człowiek”. Każde dziecko w wieku przedszkolnym, które odwiedziło bibliotekę, otrzymało w prezencie Wyprawkę Czytelniczą, a w niej: książkę „Pierwsze czytanki dla…” dostosowaną pod względem formy i treści do potrzeb przedszkolaka oraz Kartę Małego Czytelnika. Za każdą wizytę w bibliotece, zakończoną wypożyczeniem minimum jednej książki z księgozbioru dziecięcego, Mały Czytelnik otrzymał naklejkę, a po zebraniu dziesięciu został uhonorowany imiennym dyplomem potwierdzającym jego czytelnicze zainteresowania. W Wyprawce znaleźli coś dla siebie także rodzice – przygotowana dla nich broszura informacyjna przypomina o korzyściach wynikających z czytania dzieciom oraz podpowiada, skąd czerpać nowe inspiracje czytelnicze. Dzięki akcji dziecko poznaje ważne miejsce na czytelniczej mapie dzieciństwa (bibliotekę) i zostało pełnoprawnym uczestnikiem życia kulturalnego.
Aktualna liczba zarejestrowanych czytelników wynosi 809 osób. Na dzień 31 grudnia 2019 roku w skład księgozbioru bibliotecznego wchodziło 21 181 woluminów.